倒立振子

いろいろ有って、倒立振子を造る事を大決定し、
ごたごたしたが何とか出来た。
次の開院日にデモしよう。

こちらが前（仮）

マイコンボードとモータードライバの結線が見苦しくもマニアっぽい。 白い四角いのはランバダのメロディユニット１００均スピーカ（改）。

後ろは電池とモーター

こちらはすっきり。

造るのは簡単だが立たせるのに結構つまずいた。
最後にBluetoothの設定をクリヤーして完成

最初は倒立する気配なし。
角速度センサーの位置とモーターの回転方向の問題だった。
３日ぐらい悩んで解決。
安定させる為のパラメーター調整で２日。
無線化ではandroidスマホのシリアル通信アプリ検討で２日。
Bluetoothモジュールの設定で２日。
最後の決定打はATコマンドによるBTモジュール設定。

マイコンボードは８ビットのarduino、角速度センサーはSTマイクロ、
モータードライバもSTマイクロ、BTモジュールはメーカー不明。
部品代合計で５千円ちょいってとこ。
とてもいい勉強になったので、安い授業料。
手元におもちゃは残るし。